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Modulbeschreibung

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Autonomous Systems

Inhalt

  • Einführung und grundlegende Begriffe (Historie, Autonomie, Mobilität, Architekturen klassisch, reaktiv und hybrid)

  • Methodische Grundlagen (Kinematik, Holonomie, reaktive Verhalten, Geschwindigkeitsregler, Positionsregler)

  • Geplante Bewegung (Algorithmen, Arbeits- und Konfigurationsraum, Wegeplanung, Bewegungsführung, Kartierung)

  • Probabilistische Ansätze in der Robotik (Bewegungsmodell, Sensormodell, Position Tracking)

  • Ausgewählte Kapitel (z.B. Verhaltenskoordination, symbolische Planung, Software-Frameworks)

  • Praktische Ãœbungen auf mobilen Robotern, z.B. Pioneer P3DX-Plattformen

Lernergebnisse

Nach erfolgreichem Abschluss des Moduls können die Studierenden

Fachkompetenz

  • Algorithmen für Regelung, Bahnplanung, Navigation und Architektur sowie Verhaltenssteuerung mittels externer und interner Sensorsysteme für ausgewählte Robotersysteme beschreiben und erklären

  • grundlegende Mechanismen der Verarbeitung unsicherer Informationen in komplexen Systemen am Beispiel mobiler Roboter beschreiben

Methodenkompetenz

  • das Fachwissen anhand praktischer Aufgabenstellungen anwenden, diskutieren und eigene Lösungsansätze entwickeln

Sozial- und Selbstkompetenz

  • (Teil-)Verantwortung für ein Arbeitsergebnis einer Kleingruppe übernehmen

  • die eigenen Fähigkeiten zielgerichtet in ein Team einbringen

ECTS

5 Punkte

Studien- und Prüfungsleistungen

Prüfungsleistungen:
  • Autonomous Systems (90 min, Klausur)

Lehr- und Lernformen

  • Autonomous Systems (3 SWS, Vorlesung)
  • Autonomous Systems (1 SWS, Labor)

Studiengänge

  • Computer Science(CTS) - Alternative Course Module
  • Computer Science International Bachelor(ICS) - Alternative Course Module
  • Informatik(INF) - Alternative Course Module

Modulverantwortliche

Prof. Dr. Christian Schlegel

Dozenten

Prof. Dr. Christian Schlegel

Literatur

R. Siegwart, I. Nourbakhsh, D. Scaramuzza. : Introduction to Autonomous Mobile Robots. MIT Press, 2011. ISBN 9780262015356.
T. Bräunl. Embedded Robotics: Mobile Robot Design and Applications with Embedded Systems. , 2006.
J. Hertzberg, K. Lingemann, A. Nüchter. Mobile Roboter. , 2012.

Quicklinks